【摘 要】
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以一种林用主动步态六轮轮腿式底盘结构为对象,研究底盘越障过程中轮腿各关节运动误差对越障高度的影响。运用D-H参数法建立轮腿运动学模型,正解得到轮腿越障高度与轮腿关节
【基金项目】
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呼伦贝尔学院博士基金项目(2018BS28),“十三五”国家重点研发计划(2018YFC0507102-02),国家重点研发计划项目(2016YFE0203400-04),内蒙古自治区高等学校科学研究项目(NJZY18227)
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以一种林用主动步态六轮轮腿式底盘结构为对象,研究底盘越障过程中轮腿各关节运动误差对越障高度的影响。运用D-H参数法建立轮腿运动学模型,正解得到轮腿越障高度与轮腿关节位姿角运动学方程,使用机器人微分运动原理分析得到底盘轮腿关节平移及旋转误差与越障高度偏差相互关系的规律,且旋转误差越大,越障高度偏差越大,算例中实测误差引起的高度变化数值可达15.96 mm。通过理论计算、仿真分析、实测试验进行了准确性验证,越障高度偏差数值切合度为96.4%以上。
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