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以苹果采摘机器人末端执行器稳定抓取为目标,建立了二指末端执行器抓取苹果的力学模型,提出了利用加速度传感器反馈进行优化控制的方法并设计基于BP神经网络和PID控制的自适应控制器。
基于稳定抓取力学模型的末端执行器控制器设计
【摘 要】
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以苹果采摘机器人末端执行器稳定抓取为目标,建立了二指末端执行器抓取苹果的力学模型,提出了利用加速度传感器反馈进行优化控制的方法并设计基于BP神经网络和PID控制的自适
【机 构】
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南京农业大学工学院
【出 处】
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江西农业学报
【发表日期】
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2010年7期
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