【摘 要】
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针对机器人工作环境的改变对系统模型产生的影响问题,提出了一种机器人多模型反演滑模控制策略。对传统多模型控制的PID（Proportion-Integral-Differential）型切换指标进行了改
【机 构】
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东北石油大学电气信息工程学院,吉林大学地球探测科学与技术学院
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针对机器人工作环境的改变对系统模型产生的影响问题,提出了一种机器人多模型反演滑模控制策略。对传统多模型控制的PID（Proportion-Integral-Differential）型切换指标进行了改进,形成带权值和遗忘因子的PID型切换指标,使切换指标更具实时性。不同于采用先前的估计虚拟控制输入作为当前控制输入,引入滑模面作为虚拟控制输入,消除了机器人运动模态的导数项,简化了控制率,然后利用Lyapunov直接法保证稳定性。仿真结果验证了所设计的控制策略的有效性。
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