【摘 要】
：
轮式机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一 ,对高速自主导航的轮式机器人 ,控制器的实时性、精确性和鲁棒性要求很高 .在本文中 ,根据PID控制和模糊逻辑控制的各自优点
【机 构】
：
清华大学智能技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
轮式机器人的控制问题是控制研究的关键问题之一 ,对高速自主导航的轮式机器人 ,控制器的实时性、精确性和鲁棒性要求很高 .在本文中 ,根据PID控制和模糊逻辑控制的各自优点 ,将传统的PID控制与模糊逻辑控制结合起来 ,提出了一种混合模糊逻辑控制算法 .经实验检验 ,该算法具有很高的实时性、控制精度和鲁棒性 ,能够满足机器人高速自主导航的需要
其他文献
<正>进入2012年以来,针对我国经济下滑的趋势,央行分别于6月8日和7月6日实施降息,于2月24日和5月18日下调存款准备金率,并首次实施不对称降息以支持实体经济。5月19日,温总理
畜牧业投入品安全是畜产品安全的源头。 优质安全的畜产品离不开日常监管, 本文以确保老百姓舌尖上的安全为重点, 提出从养殖环节养殖场、 兽药、 饲料、 饲料添加剂等日常强
一、地下第三 孙龙奎是朝鲜族人,这是一个以熊为图腾的民族;但孙龙奎本人的生肖却属羊,他相信这“羊”能呈“祥”。也许是自小就受到本族文化与汉文化的交叉影响。孙龙奎对汉
<正>国务院于2010年颁发的《全国主体功能区规划》,是从工业化、城镇化进程和生态功能定位角度,对我国国土空间布局作出战略调整,将国土空间划分为优化开发、重点开发、限制
随着汽车技术的不断发展,现代科技信息、通信设备的不断开发和应用,移动智能终端的用户已达90%以上,汽车将逐步实现智能化。汽车远程在线检测与故障诊断作为现代汽车通讯信息
为实现可重构计算中软硬件任务的自动划分,提出一种基于层次任务图模型和采用遗传算法作为搜索算法的任务划分算法.首先设计了一个层次任务图模型,其不同于基于有向非循环图(
通过系统研究,提出了眼前山铁矿深部矿体的合理开采方式,并对露天转地下开采过程中生产能力的衔接,开采方式的平稳过渡,地下开采首采区的选择,矿山生产规模的确定,采矿方法的
地理环境的复杂性决定了深度教学的重要性。只有通过深度教学,才能实现复杂地理问题的解决。通过将"交通运输布局及其对区域发展的影响"落实在南亚区域中,探索深度教学的一般
越来越多的时尚品牌开始与科技类公司建立合作,以换取对方的专业技能,弥补自身的＂盲区＂。就穿衣打扮而言,科技圈并不时髦。乔布斯十年如一日,穿的都是牛仔裤和运动鞋,扎克伯格
针对单处理器嵌入式系统软硬件划分问题,采用带权有向无环图进行建模,并将之约简,进而转换为多约束条件的0/1背包问题求解.由于基本粒子群优化算法无法求解0/1背包问题,故将