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针对一类参数未知、高阶有滞后的定常系统的控制问题，提出了在特征建模基础上，用有滞后的二阶时变差分方程来代替实际的对象特性，并给出了分析证明．稳态时，该特征模型与高阶滞后对象的输出保持一致，在动态过程中，动态输出误差保持在一定范围内，从而可以进一步按照特征模型设计控制器．从仿真结果可以看出，系统跟踪误差能保持在一定的范围内，表明了这种基于特征模型的控制方法的有效性和实用性．