基于ROS的果实采摘机器人实验教学设计

来源 :实验技术与管理 | 被引量 : 0次 | 上传用户：blaze1982

【摘要】

：

文章以果实采摘为研究背景,基于ROS机器人仿真平台提出了一个橘类果实采摘机器人系统设计实验教学方案.使用SolidWorks软件建立6自由度机械臂三维实体模型,借助插件生成URDF文件,并在ROS环境中通过MoveIt!配置了机械臂运动学参数,使用Rviz实现了机械臂运动仿真可视化.基于果实颜色特征和霍夫变换原理,提取果实轮廓以获取果实圆心坐标,采用Realsense D415深度相机获取果实深度信息,从而获得相机坐标系下果实的位置.采用串口通信方式及舵机数据传输协议,构建了机械臂运动控制的信息交互通道;

【作者】

：

颜兵兵牛昊维刘启生郭士清

【机构】

：

佳木斯大学机械工程学院,黑龙江佳木斯 154007

【出处】

：

实验技术与管理

【发表日期】

：

2021年10期

【关键词】

：

实验教学设计 ROS 识别与定位运动规划农业机器人

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