【摘 要】
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仅配备有纵向推进力和转船力矩装置的无人水面艇是典型的欠驱动系统,不能通过定常光滑反馈控制律镇定到平衡状态.本文针对一类惯性矩阵和阻尼矩阵非对角的欠驱动无人水面艇,设计了基于附加控制器和反步法的光滑时变跟踪控制律,在保证跟踪误差暂态性能的前提下,实现了曲线和直线情形下的轨迹跟踪.首先,通过状态变换将非对角模型转化为对角形式,并运用反馈线性化理论简化控制输入.其次,通过设计虚拟控制函数来镇定误差运动学方程,并通过引入障碍Lyapunov函数(BLF)来保证跟踪误差满足规定的性能.然后,通过在误差镇定函数中引入
【机 构】
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中国工程物理研究院 电子工程研究所,四川 绵阳 621999
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仅配备有纵向推进力和转船力矩装置的无人水面艇是典型的欠驱动系统,不能通过定常光滑反馈控制律镇定到平衡状态.本文针对一类惯性矩阵和阻尼矩阵非对角的欠驱动无人水面艇,设计了基于附加控制器和反步法的光滑时变跟踪控制律,在保证跟踪误差暂态性能的前提下,实现了曲线和直线情形下的轨迹跟踪.首先,通过状态变换将非对角模型转化为对角形式,并运用反馈线性化理论简化控制输入.其次,通过设计虚拟控制函数来镇定误差运动学方程,并通过引入障碍Lyapunov函数(BLF)来保证跟踪误差满足规定的性能.然后,通过在误差镇定函数中引入虚拟控制量解决了系统的欠驱动问题,稳定性分析表明本文控制策略能够保证闭环系统中的所有状态是一致最终有界的.最后,Matlab/Simulink仿真结果表明了该控制器的有效性.
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通过X射线荧光光谱(XRF)、X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)和X射线能谱(EDS),研究了原铝灰,去离子水,碳酸钠,氢氧化钠溶液水解残渣和煅烧铝灰冰晶石渣的化学组成和相组成,并对无害化处理的效果进行了研究.实验表明,在去离子水溶液中,可以从铝灰中去除34％的氮.水解后的残余物相主要是Al2O3,Al(OH)3,MgAl2O4,并且有未水解的AlN相.在碳酸钠溶液中,可以除去63％的氮,并且水解残余物相主要为Al2O3,MgAl2O4和Al(OH)3.在氢氧化钠溶液中,可以除去100％的氮,
以GH4169高温合金为研究对象,通过低周疲劳试验研究了该合金常温下不同总应变幅时的循环变形行为和变形机制.结果表明,当总应变幅大于0.5％时,合金发生循环硬化(N＜10周次)随后发生软化直至失效断裂;当总应变幅为0.5％时,合金直接发生瞬时软化直至最后的失效断裂.随总应变幅的增加,循环硬化速率先增加后降低,而循环软化速率则先降低后增加.循环硬化是由位错与析出相之间的交互作用造成的,循环软化则与位错不断剪切γ\'\'相有关.在最低和最高的总应变幅下,位错呈平面薄带排布,表明合金的循环变形模式均为平
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