【摘 要】
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实现高精度跟踪，尤其在外界干扰力矩下，必须增加系统刚度来提高系统的扰动抑制能力。提出将加速度反馈引入常规的跟踪系统控制方式中，实现了由电流环、加速度环、速度环、位置环
【机 构】
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中国科学院光电技术研究所,中国科学院研究生院
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实现高精度跟踪，尤其在外界干扰力矩下，必须增加系统刚度来提高系统的扰动抑制能力。提出将加速度反馈引入常规的跟踪系统控制方式中，实现了由电流环、加速度环、速度环、位置环构成的四闭环控制模式。高增益的加速度反馈为系统提供一个响应更快、带宽更宽的内环，克服了单纯速度反馈带宽窄的特性。首先从理论上分析和证明了该方法的意义，多闭环控制模式可以提高系统的刚度，从而增强系统的抗扰动能力；同时，在加速度反馈的基础上研制前馈控制器，能够进一步提高大速度目标的跟踪性能。在某一实际的系统中对多闭环控制模式进行了实验验证，结果表
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