论文部分内容阅读
对简单的SEA（series elastic actuator）模型采用解析法求解，得出了驱动器输出能量曲线，分析了其能革放大特性，解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题．并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化，引入了传动机构的等效质量的概念，完善了SEA的能量放大作用模型．为了便于求解和分析，对SEA能量放大模型各参数进行归一化处理，并在归一化条件下通过频域转换方式进行数值求解，得出该条件下的驱动器输出能量曲线，从而得到了该模型下的SEA能量放大特性及其随系统参数（弹簧刚度、传动机