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派生谓词是描述动作非直接效果的主要方式．但是由人类专家设计的派生谓词规则（即领域理论）不能保证总是正确或者完备的，因此有时很难解释一个观察到的规划解为什么是有效的．结合归纳学习与分析学习的优点，文中提出一种称为FODRL（First-Order Derived RulesLearning）的算法，在不完美的初始领域理论的引导下从观察到的规划解中学习一阶派生谓词规则．FODRL基于归纳学习算法FOIL（First-Order Inductive Learning），最主要的改进是可以使用派生谓词的激活集来扩