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目的水岸线可用于无人艇视觉导航、运动状态估计,是无人水面艇自主航行的重要参照特征。水岸线类似于水天线,但由于水波、反光、倒影等因素,内河水岸线检测的背景更复杂,难以采用现有水天线检测技术。通过分析水面图像在HSV空间的特征,发现陆地区域的饱和度值均高于天空和水面区域;在光照较暗时,色彩信息不能使用,亮度图像中的陆地区域相对其他区域较暗,但仍然存在水岸线轮廓特征。基于这一分析结果,提出结合HSV空间的水面图像特征水岸线检测方法。方法首先将RGB图像经过高斯滤波后变换到HSV空间,依据权重进行HSV空间