【摘 要】
：
根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上
【机 构】
：
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
论文部分内容阅读
根据Grashof定理和连杆机构特征图划分,在3R平面开链机械手上引入虚拟杆,利用机构分析方法探讨了3R平面开链机械手特征图各区域上的灵活度,分析了机械手在不同工作空间区域上的奇异位置,并通过HD921-3型挖掘机进行实例分析.结果表明:根据3R平面开链机械手的杆件尺度关系,可以将机械手工作空间划分为6个子域;根据杆长关系,可以将各子域归纳为Grashof部分、变点部分和非Grashof部分;3R平面开链机械手的机构构型和特征图及其奇异位置取决于杆长条件,与装配顺序无关;分析机械手时,可利用特征图来分析灵活度,并在此基础上进行机械手运动规划.特征图分析方法适用于包含3R平面开链结构单元的机器设计.
其他文献
目的分析脑脊液检测在中枢神经系统（CNS）疾病诊断中的应用价值。方法选取2014-03—2016-09收治的35例CNS疾病患者为观察组,取同期收治的35例非CNS疾病患者为对照组,对所有患者
中国传媒产业市场结构的主要特征是市场集中度低,区域分割严重,资源配置分散,市场进入壁垒很高,传媒呈分散竞争状态。在这种市场结构体系下,传媒产业缺乏市场竞争活力,市场绩
紫花苜蓿Medicago sativa是一种优质的多年生豆科牧草,素有＂牧草之王＂的美称。根腐病是紫花苜蓿生产中的主要限制因素,可抑制植物生长,严重时导致植物死亡,造成巨大的经济损失
在阐释体育文化创意产业涵义的基础上,点出体育文化创意产业同样具有高知识性、高附加值、强融合性三大特征。提出体育文化创意产业的实践应该包括10个领域,简要分析了国内体
AFLP(扩增片段长度多态性)分子标记技术是一种结合了RFLP和PCR技术的新型分子标记技术,在药物研究领域的应用日趋广泛。简述了AFLP分子标记技术的基本原理、技术特点与优势,
本文对比新旧会计准则下盘盈固定资产会计处理的差异,重新进行思考;提出使用新会计准则时,应注意盘盈固定资产既不能全部作为前期差错通过"以前年度损益调整"来处理,也不能全
我国已经进入到了信息化的时代,经济环境的改变促进了传统会计的改革,会计信息化已经成为目前推动社会经济的主要发展趋势。本文主要对会计信息化建设进行探讨,分析其中存在
苏报案后,中西的交涉反映出中西权力的抗衡,而之后的审理又反映出"中西在司法制度上的难以理解"。虽然苏报案中公共租界西人利用领事裁判权和相关机构工部局,以及律师辩护制
目的:观察夹脊平衡电针治疗腰椎间盘突出症(LDH)的临床疗效及其对血浆β-内啡肽(β-EP)含量与自由基(oxygen free radicals,OFR)代谢的影响。方法:将68例LDH患者随机分为治疗
情感类访谈节目多以真人秀的形式将普通百姓的真实事件演绎在电视荧屏上。目前电视媒体上的部分节目为了"眼球效应",为了节目的收视率,完全不顾被采访人的个人权益,不惜侵犯