【摘 要】
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本文简要介绍了ＳＩＷＲ－Ｉ水下机器人作业系统的组成，详细说明了对接腕及旋转工具库的工作原理，介绍了系统的控制软件及可实现的功能。
This article briefly introduces the compositio
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本文简要介绍了ＳＩＷＲ－Ｉ水下机器人作业系统的组成，详细说明了对接腕及旋转工具库的工作原理，介绍了系统的控制软件及可实现的功能。
This article briefly introduces the composition of the SIWR-I underwater robot operating system, details the working principle of docking wrist and rotary tool library, introduces the system control software and the achievable functions.
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