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本文为了实现对水下管道的自主巡检、清理,保障水下管道的正常维护,设计了一款水下管道智能巡检清理机器人。介绍了水下机器人的机械部分设计、控制部分设计以及传感部分设计。水下机器人使用STM32f103RCT6集成芯片作为核心控制器,设计了寻迹、图形识别、机械手抓取等模块的外围电路。经过实物运行测试,验证了此智能巡检清理机器人可以实现对水下管道的巡检和清理。