【摘 要】
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该文建立可准确表征智能车辆横纵向动力学行为特性的数学模型,揭示智能车辆行驶过程中的耦合机理。在此基础上,针对智能车辆具有强耦合、非线性和参数不确定等特点,提出一种
【机 构】
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清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61304193);中国博士后科学基金资助项目(2013M530607)
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该文建立可准确表征智能车辆横纵向动力学行为特性的数学模型,揭示智能车辆行驶过程中的耦合机理。在此基础上,针对智能车辆具有强耦合、非线性和参数不确定等特点,提出一种由协调控制层、控制分配层和伺服执行层构成的协同控制策略,通过横纵向动力学系统之间的动态耦合及协同进行能量的传递、转换及演变,完成智能车辆横纵向运动一体化控制。通过仿真试验进行验证和评价,试验结果表明:所设计的控制系统不仅具有良好的稳态精度和动态响应性能,而且可显著提高智能车辆行驶过程中的稳定性、舒适性和安全性。
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