【摘 要】
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提出了GNSS/INS紧组合导航的抗差EKF算法,采用21状态GNSS/INS紧组合状态方程,根据多余观测分量及预测残差统计构造抗差等价增益矩阵,建立抗差EKF算法,通过迭代给出GNSS/INS组
【机 构】
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中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室; 中国矿业大学环境与测绘学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金资助项目(40904004),国家自然科学基金资助项目(41074010);国家教育部博士点专项基金(新教师)资助项目(200802901516),国家教育部留学回国人员科研启动基金资助项目;江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B_140Z);江苏省“青蓝工程”资助项目
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提出了GNSS/INS紧组合导航的抗差EKF算法,采用21状态GNSS/INS紧组合状态方程,根据多余观测分量及预测残差统计构造抗差等价增益矩阵,建立抗差EKF算法,通过迭代给出GNSS/INS组合导航的抗差解,并开发GNSS/INS紧组合导航模拟平台,通过对观测值加入单粗差、多粗差及缓慢增长三类误差,测试本文算法对不同粗差的抑制能力。分析表明,抗差EKF可以将三类粗差抑制在相应观测值的残差中,达到削弱其对状态参数估计的影响。本文算例证明,抗差EKF算法可将导航解的误差精度从dm级提高为cm级甚至mm级,导航精度及可靠性得到明显提高。
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