【摘 要】
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设计基于机器视觉技术的船舶智能导航系统，有效规划船舶路径，避开障碍物，实现船舶智能导航。该系统利用CCD摄像头拍摄船舶航行环境信息，利用机器视觉图像采集模块采集并处理环境信息，提取导航需要的信息；核心控制器利用基于小生境粒子群优化的多路径规划算法，设计导航路径，并传输至控制电机驱动模块与舵机控制模块；舵机控制模块接收导航信息后，精准调整舵机角度，控制船舶航行方向。通过电机驱动模块为船舶电机提供可靠
【基金项目】
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江苏省本科生创新项目（202110289044Z）；
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设计基于机器视觉技术的船舶智能导航系统，有效规划船舶路径，避开障碍物，实现船舶智能导航。该系统利用CCD摄像头拍摄船舶航行环境信息，利用机器视觉图像采集模块采集并处理环境信息，提取导航需要的信息；核心控制器利用基于小生境粒子群优化的多路径规划算法，设计导航路径，并传输至控制电机驱动模块与舵机控制模块；舵机控制模块接收导航信息后，精准调整舵机角度，控制船舶航行方向。通过电机驱动模块为船舶电机提供可靠的驱动电路，令船舶按照指定速度航行；利用电源模块为整个系统各模块提供可靠电源电压；无线通信模块依据控制器局域网络总线，为整个系统提供信息传输服务。实验证明：在不同障碍物数量时，该系统均可有效规划多条船舶航行路径，实现船舶智能导航；在不同发送速率与波特率时，该系统均可成功传输信息，且信息传输完整性较优。应用该系统后，可有效降低船舶舵角，提升船舶航行稳定性。
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