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针对传统的稳态轮胎模型缺乏对低速区轮胎与路面之间摩擦力的精确描述，导致车辆在停车工况下仿真不准，车辆具有残余速度的问题，吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室开发了动态车轮模型。该模型将轮胎胎冠部分假设为刚性环，而刚性环与轮辋之间通过六向弹簧阻尼器连接，以模拟胎体的弹性。提出了刚性环与路面之间动、静摩擦力分离求解的建模方法。建立了刚性环动力学子系统，基于C语言开发了仿真程序，并嵌入到复杂车辆模型中。仿真结果表明，采用该模型，车辆可以平稳起步并实现完全停车。