【摘 要】
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针对传统PID控制方法在机器人位置控制的不足,在建立系统数学模型的基础上,提出一种模糊增益PD型迭代学习控制律,并针对2自由度刚性机器人模型进行仿真。仿真结果表明:与普通
【机 构】
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广西职业技术学院电子与机械工程系,
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针对传统PID控制方法在机器人位置控制的不足,在建立系统数学模型的基础上,提出一种模糊增益PD型迭代学习控制律,并针对2自由度刚性机器人模型进行仿真。仿真结果表明:与普通闭环PD型迭代学习控制律相比较,文章采用的方法收敛速度大大加快,系统动态性能得到明显改善。
Aimed at the deficiency of the traditional PID control method in robot position control, a fuzzy gain PD type iterative learning control law is proposed based on the mathematical model of the system. The 2-DOF rigid robot model is simulated. The simulation results show that compared with the ordinary closed-loop PD iterative learning control law, the convergence speed of the proposed method is greatly accelerated and the system dynamic performance is significantly improved.
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