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提出了一种采用仿生结构及气动肌肉差压控制方式的机器人手臂，使关节具有了很好的柔顺性。通过理论分析和实验测试给出了一种易于实现的关节刚度比例调节方法。实验结果表明，采用此种刚度比例调节的关节可以有效跟踪方波信号和正弦波信号，控制精度达到了±0.6°，较好地解决了高柔顺关节位置控制精度差的问题。
仿人手臂的变刚度调节与位置控制技术研究
【摘 要】
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提出了一种采用仿生结构及气动肌肉差压控制方式的机器人手臂，使关节具有了很好的柔顺性。通过理论分析和实验测试给出了一种易于实现的关节刚度比例调节方法。实验结果表明，采
【机 构】
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山西省同力计算机联合公司
【出 处】
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科技创新与生产力
【发表日期】
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2014年1期
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