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针对目前全自主移动机器人尚难实现的问题，基于人机结合的思想研制了由操作者、人机交互平台和移动机器人组成的“人-机-环境”一体化移动机器人导航系统．介绍了该系统的结构组成，阐述了系统导航策略，详细分析了人机交互、人机协作、移动机器人位姿预测及基于扩展卡尔曼滤波的位姿校正方法．设计了导航系统界面，通过在室内真实环境下的导航实验，验证了该“人-机-环境”一体化移动机器人导航系统的有效性．