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为正确估计由于碰撞引起的多柔体系统动力学特性的变化，针对作大范围回转运动的柔性梁与一固定斜面发生斜碰撞的情况，在考虑刚柔耦合效应的多柔体系统动力学建模理论的基础上，利用假设模态法建立起重力场作用下的柔性梁一致线性化动力法向碰撞过程中系统的动力行为。基于Ｈｅｒｔｚ接触理论和非线性阻尼项建立法向碰撞接触模型，基于线性切向接触刚度建立柔性梁切向碰撞接触模型，提出的数值算法保证了计算结果的合理性，给出的仿