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由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败。对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法。首先,利用组合图像处理算法和匹配算法进行小目标特征点检测;然后利用机械臂基于期望图像,通过位置视觉伺服和位姿变换引导超声探头到达初始期望位置;最后通过力觉闭环控制算法微调探头位置,保证恒压力接触。实验结果表明,该方法的特征点检测匹配平均误差和视觉定位平均误差均在2.5个像素以内,超声探头的接