【摘 要】
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为增加单兵作战能力,以人为核心,同时具有机械的高负载能力、耐力、长时间运动能力,设计出一款结合人工智能与机械的助力机器人。机械设计以人体下肢结构参照,模拟人体下肢关
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为增加单兵作战能力,以人为核心,同时具有机械的高负载能力、耐力、长时间运动能力,设计出一款结合人工智能与机械的助力机器人。机械设计以人体下肢结构参照,模拟人体下肢关节、运动自由度的分布,以达到人机高度协调。通过对人正常行走时步态的分析,测出主要关节随的运动轨迹以及拟合出对应算法。用Matlab将该算法进行计算,获得对应关节的运动数据,再将该数据导入Adams所建的模型,进行动力学仿真。仿真得出各个关节处驱动器相关参数,为驱动器的选型提供参数参考。经过步态规划,机器人可模拟正常人的步伐,仿真结果真实可靠。
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