【摘 要】
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基于负载弹簧倒立摆模型（SLIP模型），建立了四足机器人Trot（对角小跑）步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统，通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析，基于控制目标分解思想
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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基于负载弹簧倒立摆模型（SLIP模型），建立了四足机器人Trot（对角小跑）步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统，通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析，基于控制目标分解思想及PID控制策略，对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角，分别设计了有效的控制方法，即三分控制法。此外，对三分控制法的控制参数配置规律进行了充分的研究，给出了控制参数配置策略。
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