【摘 要】
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介绍的手臂康复训练机器人可用于因受外伤或疾病造成的手臂运动障碍患者。它可以实现水平面和竖直面的轨迹运动，具有主动和阻尼2种工作模式，能够对肩关节、肘关节进行训练。分
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介绍的手臂康复训练机器人可用于因受外伤或疾病造成的手臂运动障碍患者。它可以实现水平面和竖直面的轨迹运动，具有主动和阻尼2种工作模式，能够对肩关节、肘关节进行训练。分析了机器人的结构及其动力学模型，将人的手臂简化为圆台型刚体，关节简化为绕固定轴转动的回转关节，采用Matlab／Simulink的Mechanics构建了包括康复训练机器人和人的手臂在内的整个康复训练系统的动力学模型，仿真结果验证了动力学模型的有效性。
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