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建立了在主动段滚转飞行的弹道导弹的非线性动力学模型。在传统反演滑模控制的基础上，考虑到导弹动力学特性依照时间尺度能够分离为快、慢变两个子系统，设计了对外干扰和参数摄动具有不变性的两级子滑模，实现递级滑模控制，同时引入一阶低通滤波器矩阵避免“膨胀项”。考虑到不确定性的界值难于事先获知，在滑模控制器中引入了自适应律实时地估计不确定性的大小，削弱抖振。最后通过数字仿真验证了这种控制器可以实现导弹稳定飞行。