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论文探讨一个尾的肉茎致动器的图案，它能为一条机器的鱼游泳供应戳。尾的肉茎致动器基于铁磁性的形状记忆合金(FSMA ) 的概念能提供快回答和强壮的戳的合成、混合的机制。尾的肉茎致动器被利用 thunniform 模式游泳的蜈蚣的 Scombrus 启发，它是在戳被基于电梯的方法产生的地方，在水的环境发展的最有效的运动模式，允许高航行的速度为时间的一个长时期被坚持说。一种平均尺寸的形态学蜈蚣的 Scombrus (在 310 公里的长度) 被调查，并且 1:1 规模尾的肉茎致动器原型被建模并且制作。以稳定的速