【摘 要】
：
全局路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径。文章使用蚁群算法对水下潜器三维空间
【机 构】
：
哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学理学院
论文部分内容阅读
全局路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径。文章使用蚁群算法对水下潜器三维空间全局路径规划问题进行了研究,讨论了三维空间的抽象环境建模方法,依据安全性、经济性和路径最短原则设计了算法适应值评价函数,综合利用迭代最优和全局最优信息设计了信息素更新规则,仿真结果验证了算法的正确性和有效性。
其他文献
本文主要研究了反应温度、反应时间、引发剂用量对聚羧酸型减水剂合成的影响,并通过一系列的试验确定了最佳的合成工艺条件。混凝土试验表明,该聚羧酸型减水剂具有较好的使用
随着地下矿山逐渐进入深部矿产资源开采阶段，高地应力现象日益突出，导致进入深部开采以后岩爆、突水和采场失稳等一系列灾害性事故频发，并且有不断加剧的趋势。同时，强度准则作为
近年来,大学生杀人、自杀、校园暴力等问题时有发生。本文分析了生命和生命教育的内涵,细致剖析了当代大学生生命教育现状,提出了构建大学生生命教育体系的思路,以期为高等院
本文以铁矿石进口风险为研究对象,借鉴前人的研究成果,以生产-消费弹性系数、相关产业相关性和对外依存度等相关基本理论为基础,探讨了中国铁矿石进口的必要性。铁矿石进口风
结合洁净厂房设计和高效空气过滤器的相关规范,介绍了PAO计数扫描检漏方法。
明代温州地区士大夫的祠堂祭祖活动颇具特色。通过对《项乔集》《王叔果集》《张璁集》及相关族谱中有关祠堂祭祖活动的研究,揭示明代温州士大夫的"一本观"宗族观念和"礼以义
在人乳腺癌细胞系BT549中稳定干扰整合素β1(integrinβ1,ITGB1),研究其对乳腺癌细胞迁移和侵袭的影响。构建靶向干扰ITGB1基因的sh RNA慢病毒,感染BT549细胞,通过筛选成功获
论文结合世界经济发展对资源需求出现增长,煤炭、金属原矿等价格出现较大幅度上涨的宏观经济背景,针对目前国有矿山,或对国有矿产资源的投资模式正在发生转变而形成的新的投
存量资产风险分析是资产风险管理的深化和延伸，主要借鉴PAs55国际固定资产管理理论，基于现有资产管理信息系统海量资产数据信息，借助时间序列分析、曲线回归分析、趋势分析等成
目的探索聚类分析方法在药品安全性评价中的应用。方法 12家生产企业（编码为A~L）生产的12批注射用兰索拉唑进行溶血实验、肌肉刺激实验、体外细胞毒性实验,根据上述3个变量采用