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针对一类具有未知控制方向的非仿射非线性系统，提出一种新型的基于模糊小波神经网络的鲁棒自适应评价设计．利用中值定理和Nussbaum函数处理非线性函数隐含控制输入及控制方向未知问题．采用2个具有相同模糊基函数的模糊小波神经网络（fuzzy waveletn etworks，FWNs）分别实现控制单元和评价单元，FWNs的权值、扩张参数及平移参数均在线调节．为了抑制FWNs近似误差，利用自适应界化技术设计一个鲁棒项．该设计不需要控制方向及不确定项上界的先验知识．通过Lyapunov理论严格证明闭环系统的半全局