【摘 要】
：
该文以鞋面自动点烫生产线机械手为研究对象,建立基于气缸活塞的数学模型,根据气缸受力平衡及理想气体的等熵及流量方程,做出系统的控制框图并推导其传递函数。结合模糊控制
【机 构】
：
东华大学机械工程学院,东华大学纺织装备教育部工程研究中心
【基金项目】
：
教育部创新团队发展计划项目(TRT_16R12)
论文部分内容阅读
该文以鞋面自动点烫生产线机械手为研究对象,建立基于气缸活塞的数学模型,根据气缸受力平衡及理想气体的等熵及流量方程,做出系统的控制框图并推导其传递函数。结合模糊控制和免疫PID控制的优点,设计了一种模糊免疫PID控制器。用模糊控制在线调节参数KI和KD,用模糊免疫控制算法在线调节参数KP。Matlab仿真试验结果表明,该方法比模糊PID控制具有超调量更小、响应速度更快、鲁棒性更强等特点,实现了机械手的柔性定位,为后续多缸控制等研究奠定了基础。
其他文献
为解决职工的查询不便．在B／S架构下开发了社会保险账户查询系统，该系统包括养老保险、企业年金、住房公积金三项查询，面向企业内部开放武缴费数据的查询，收到了良好的效果。
ZJZ—S（A1）矿用带式输送机保护装置对皮带运输过程中出现的各种故障，能及时、准确、安全可靠的进行报警及处置，保证皮带安全运行。但是，如果安装错误，将导致设备操作失误。因此，对其
该文提出一个系统化、程序化的煤矿“一通三防”安全保障体系，从体系的构成和实施管理方面对其进行论述。该体系强调安全第一、以人为本，意在提高煤矿“一通三防”的管理水平。
电能需求逐渐增加，这不仅为电力行业的发展带来了基础动力，更推动了电力专业课程的快速发展，其领域范畴也处于不断拓展之中。现阶段只有不断结合发展趋势创新调整教学模式，才能促
为研究油菜素内酯对黄瓜幼苗抗盐性的影响,采用叶面喷施油菜素内酯的方法,比较分析了盐胁迫下黄瓜幼苗的部分生理指标.结果表明,油菜素内酯可以显著改善盐胁迫下黄瓜幼苗的生
小学语文课堂教学中，我们不但要强调“减负”，更要强调“实效”，对学生的“减负”实际上是对教师提出了更高的教学要求。所谓“教无定法”，作为小学语文教师，我们更要积极探索如何
当前，随着我国教育改革事业的发展，小学语文教学质量及标准，也发生了很大的变化。小学语文教学中学生学习兴趣的培养，成为小学语文教育教学中的主要内容。为了改变以往传统的教学
本文从建立健全大学生党员发展的基础保障机制、教育培养机制、民主监督机制和检查评价机制等四个方面,论述高校发展学生党员工作质量保障体系的建设。
随着城市建设规模进一步扩大，人们的各种需求得到了满足，但是针对城市水资源以及城市内涝等问题愈加凸显，给人们的生活工作带来了很大的不便，也不利于城市水资源的合理利用，因此提
合作学习模式在物理教学中的有效应用，对学生物理综合素质的提升乃至今后物理的学习及发展均有十分重要的影响。