【摘 要】
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提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优
【机 构】
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浙江大学机械工程学系现代制造工程研究所,中国计量学院机电工程学院
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提出了一种基于6-RSPS的车辆模拟器平台机构,并为其反解提供解决方法。根据杆长矢量关系图,推导出杆长和支杆下铰链的旋转角度与平台位置的关系,并提出了相关参数的约束及优化条件,得出了杆长和旋转角度的反解存在多个解且得到了它们的范围,并根据优化条件得到了最优解。数值实例表明,利用本方法能得到令人满意的反解,可有效地避免车辆模拟器在旋转方向上的洗出算法,从而能更加逼真地模拟车辆转弯时的感觉。
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