【摘 要】
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本文针对移动机器人动力学模型中的参数不确定性和扰动不确定性问题,提出了具有跟踪性能的自适应反步控制方法。首先,以线速度和角速度为虚拟的控制输入,设计了具有渐进稳定
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(61520106008, 61374046)
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本文针对移动机器人动力学模型中的参数不确定性和扰动不确定性问题,提出了具有跟踪性能的自适应反步控制方法。首先,以线速度和角速度为虚拟的控制输入,设计了具有渐进稳定性的运动学轨迹跟踪控制器。其次,针对动力学系统中存在的不确定参数,采用自适应方法对其进行在线估计。另外,该方法通过引入不连续映射保证了参数估计值的有界性。然后,采用反步法设计了动力学控制器。同时,在Lyapunov框架下证明了该控制器对扰动具有性能。最后,通过仿真实验表明,即使在参数未知的情况下,该控制器也能够控制移动机器人跟踪上参考轨迹。且当系统存在外部扰动时,系统输出偏差能够收敛到有界范围内。由此验证了,本文提出的方法能够有效抑制系统参数变化及扰动对控制性能的影响。
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