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为解决非线性部分状态卡尔曼滤波算法中由于线性化误差所导致的滤波精度下降问题，提出采用uT变换方法计算系统状态误差方差，及基于新息自适应调整系统噪声方差，进而构成一种新的非线性自适应部分状态卡尔曼滤波算法，并总结出详细算法结构。同时，将此方法应用到非线性测量光电跟踪系统中，并与u卡尔曼滤波和非线性部分状态卡尔曼滤波进行性能对比。仿真实验结果证明，将uT变换和基于新息自适应调整系统噪声方差方法引入部分状态卡尔曼滤波是有效的，而且其性能明显优于u卡尔曼滤波和非线性部分状态卡尔曼滤波。