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引对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动TORA（Translational oscillators with rotating actuator），采用基于能量的方法，设计了系统的状态反馈控制器．基于拉格朗日方程，建立了TORA的动力学模型，从能量的角度出发，说明了系统的无源特性，在此基础上设计了一个合适李亚普诺夫函数，从而得到了系统的控制算法；采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性．数值仿真实验证明了控制器的有效性．