【摘 要】
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为了完成DELTA并联机器人的工作效率最大化、运动稳定性尽可能提高、运动精度和控制精度更加精准等要求,文章针对此要求进行了DELA并联机器人在动平台末端处于极限负载工况的
【机 构】
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广东工业大学机电工程学院,佛山市质量计量监督检测中心
【基金项目】
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广东省前沿与关键技术创新专项资金(2015B010124001);东莞市产学研项目(2013509109101);广东省科技计划项目:协同创新与平台环境建设(2015B010102014);“广东特支计划”科技青年拔尖人才项目(2014TQ01X212);广东省高等学校优秀青年教师培养计划(YQ2015056);广东省自然科学基金(2015A030312008);广生省公益研究项目(2015B
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为了完成DELTA并联机器人的工作效率最大化、运动稳定性尽可能提高、运动精度和控制精度更加精准等要求,文章针对此要求进行了DELA并联机器人在动平台末端处于极限负载工况的研究。该实验采用编程软件vs2013作为运动控制平台,采用绝对式编码器采集机器人末端位移数据,通过机器人末端轨迹跟踪曲线,得出机器人末端极限负载对DELAT机器人的运动控制精度和轨迹规划产生较大影响的结论。最后文中做出机器人末端极限负载相应的预测趋势图,并做相关实验验证预测趋势图的正确性。
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