【摘 要】
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针对现有快递包裹分拣系统存在的传输速度慢,准确率低等问题,提出一种改进的快速搜索随机树(RRT)算法.该算法以RRT算法为基础,首先建立了包裹环境模型,引入人工势场法引力分量使节点的扩展更具方向性.其次,对于节点进入障碍物区域需多次重新采样的问题,采用扇形区域法避障以提高算法生成质量,并在路径规划结束后采取二次优化,以获得平滑的路径.仿真结果表明,改进后的算法相比于传统的RRT算法,包裹传输速度提高73.22％,与加入人工势场法的改进算法相比,包裹传输速度提高94.46％.
【机 构】
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西安工程大学电子信息学院,陕西 西安 710600
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针对现有快递包裹分拣系统存在的传输速度慢,准确率低等问题,提出一种改进的快速搜索随机树(RRT)算法.该算法以RRT算法为基础,首先建立了包裹环境模型,引入人工势场法引力分量使节点的扩展更具方向性.其次,对于节点进入障碍物区域需多次重新采样的问题,采用扇形区域法避障以提高算法生成质量,并在路径规划结束后采取二次优化,以获得平滑的路径.仿真结果表明,改进后的算法相比于传统的RRT算法,包裹传输速度提高73.22％,与加入人工势场法的改进算法相比,包裹传输速度提高94.46％.
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