【摘 要】
：
考虑传统A*算法搜索的路径存在冗余节点、路径与障碍物相近且无法满足动态避障需求等问题，提出一种基于安全考虑的改进A*算法与动态窗口法（DWA）融合的路径规划方法。首先，定义了安全距离因子并将其引入到A*算法的启发函数中，以此提高算法规划路径的安全性；其次，采用平面结构法对算法规划出来的路径进行优化，提高路径平滑度；最后，融合优化的A*算法与动态窗口法，确保在安全的路径基础上，实时随机避障，使机器人
【基金项目】
：
安徽高校协同创新项目（GXXT-2020-069）；
论文部分内容阅读
考虑传统A*算法搜索的路径存在冗余节点、路径与障碍物相近且无法满足动态避障需求等问题，提出一种基于安全考虑的改进A*算法与动态窗口法（DWA）融合的路径规划方法。首先，定义了安全距离因子并将其引入到A*算法的启发函数中，以此提高算法规划路径的安全性；其次，采用平面结构法对算法规划出来的路径进行优化，提高路径平滑度；最后，融合优化的A*算法与动态窗口法，确保在安全的路径基础上，实时随机避障，使机器人安全到达终点。实验结果表明，在复杂的环境中，融合算法规划路径既能保证其安全性，又能及时有效地避开环境中的随机障碍物。
其他文献
检察民事公益诉讼调查核实权具有法律监督权和当事人证明权的双重属性,应从诉前和诉讼阶段对该权能进行二元区分。我国调查核实权的内部问题有调查核实手段单一、规范层级低和保障不足等,外部问题为被调查核实对象配合度不高和检察人员业务能力不足等。通过对内外部问题作成因分析,应构建双重路径予以完善:内部路径为规制行使方式、区分适用阶段和配置责任条款等;外部路径为强化人员配备、建立专家库制度和加强一体化办案机制建
电子竞技作为新兴的体育项目,也需要解说对普通爱好者进行讲解分析,于是电竞解说作为一项电子竞技的附属职业发展了起来。从最初的由高热度游戏主播进行解说,到现在的专业签约解说员进行解说,短短几年时间内便发生了巨大变化。目前电子竞技赛事解说正在走向着高度专门化——针对某一类型赛事进行解说,成为目前职业解说的发展方向。《绝地求生》作为一款老牌端游,为无数人所喜爱,在打造PCL的时候,力求主持人与节目更
近年来,电子竞技解说凭借着薪水高、从业门槛低、就业成功率高的优势,吸引了一批又一批的求职者,进而形成了一个新兴行业,但其从业人员鱼龙混杂、良莠不齐,本文便以《英雄联盟》为案例试图分析电竞解说的现状与未来发展。一、电子竞技解说的概念与发展现状发达的信息技术,高端的软硬件设施,造就了当下非常火热的电子竞技。早在2003年,我国就把电子竞技纳入了体育项目,因此电子竞技也包含相应的比赛规则,同样需要
现行普通高中课程标准实验教科书人教版语文必修2第二单元安排了先秦至南北朝时期的诗歌,其中包括战国时期楚国人屈原的《离骚》,文章节选了两个片段（"长太息以掩涕兮……岂余心之可惩?"）,共26整句。节选部分仅占全诗内容（373整句）的十五分之一,可却成为高中文言教学中的一块"鸡肋"——一则因为师生面对如此多的生僻字、意象、难点等等,难以下手或简单敷衍;二则该文是如今高考新课标省份要求背诵
19世纪后半期的中日两国女学生群体在出现之初就被当作新女性,承载着"妇女解放"的象征意义,形成了与传统妇女完全不同的形象。近代以来中日两国女学生校服的历史演变,呈现出中日两国女学生在各自的历史发展中形成的时代表象及所处社会的性别构造。在20世纪前半期,中日两国政府通过校服意图塑造的新女性在本质上是归属家庭的贤妻良母。其后日本仍然维持这种设定,而中华人民共和国成立后,校服一度消失,直到20世纪80年
目的:采用循证医学的方法评价免疫治疗相关的皮肤毒性反应的发生风险。方法:电子检索PubMed、Web of Science、Embase和Cochrane library,纳入非小细胞肺癌免疫治疗的随机对照临床试验文献,检索时间为建库至2020年10月31日,采用STATA 12.0软件对数据进行Meta分析。结果:共纳入14项研究,共7 906例患者。结果显示,免疫治疗的总体发生率、低级别皮肤不
为解决传统A*算法和动态窗口法在移动机器人路径规划中出现的问题，提出了两种算法的优化方案和优化算法的融合方案。首先，针对传统A*算法中路线对称性强、冗余点多的问题，在启发函数中引入父节点信息，重新构建了可动态调节启发函数权重的代价函数，设计了关建点提取策略。其次，针对传统动态窗口法路线冗长的问题，改进了障碍物距离评价子函数，提出了动态窗口法的自适应环境改进策略。然后，针对改进动态窗口法存在目标点不
为使移动机器人能在各种环境中高效工作,需要根据实际的地形选择合适的路径规划算法。为此,使用A*与DWA（Dynamic Window Approach）算法结合的混合路径规划算法,在仿真环境下搭建U型、 S型、 L型、狭窄通道型4种典型地形进行寻路实验,同时改进了建图的权重递归公式消除对前一时刻数据依赖,提高了算法效率。结果表明,该混合路径规划算法相较于单一算法具有较快的寻路速度和良好的避障能力,
针对在移动机器人导航过程中，单一使用A*算法或DWA（Dynamic Window Approach）算法无法兼具全局路径最优与实时避障的问题，提出一种基于改进A*与DWA相融合的移动机器人导航算法。首先，在改进A*算法中，引入环境信息自适应调整代价函数，提高搜索效率；并利用一种关键点选取策略剔除冗余点，保留必要的路径节点，从而规划出只具有关键点的全局路径。然后，在全局路径的基础上，构造结合关键点