【摘 要】
：
针对现有控制系统的不足,提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案,即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统,采用现场可编程门阵列(FPGA)进行高速数据通信。主
论文部分内容阅读
针对现有控制系统的不足,提出了一种四足步行机器人控制系统构成方案,即由一个主控制器和四个子控制器构成分布式控制系统,采用现场可编程门阵列(FPGA)进行高速数据通信。主控制器进行系统协调控制、步态规划运算,并向各子控制器发出运动指令;子控制器实现相应各条腿的三个关节运动控制,向主控制器传送各条腿的运动状态数据。主控制器采用ARM9内核的32位微处理器芯片,子控制器采用C2000系列32位微控制器,彼此间通过专门设计的FPGA通信模块进行数据交换。试验运行证明,该控制系统具有良好的可靠性,能较好地实现对机器人移动平台的实时控制。
其他文献
全球气候的变化及世界能源压力的日益紧张,各国在面对能源危机时纷纷出台政策以期缓和自身能源压力。低碳经济的发展成为解决能源危机的一个新的举措,农业是我国国民经济的基
本文从思想史的角度解析了"法治"一词的内在含义,并重点解构了"法治"现象的社会—政治结构。在此基础上,作者考察了中国古代法律传统,认为中国古代法治与西方现代法治存在结
博弈研究的目的是揭示人们互动行为的逻辑规律。不论是双主体的零和博弈与多主体的非零和博弈,还是不完美信息的静态、动态博弈与完美信息的静态、动态博弈,它们的实质都是策
自然辩证法是哲学学科的重要组成部分,是人类对自然界和科学技术的本质及其发展的一般规律进行哲学概括所形成的学科,是人类认识自然和改造自然的方法论。自然辩证法是随着科
<正>一、埃斯库罗斯的悲剧及其政治背景今人眼中的埃斯库罗斯,只不过是古希腊的一位悲剧作家,在这种视野的桎梏下,我们时常忽略了这样的事实:埃斯库罗斯在西方思想史上也同样
本文阐述太极拳是我国传统的民族体育项目之一,这项运动的作用及教学方法。
武进医疗集团在运行过程中,坚持以技术为纽带,多渠道、多方式加强医疗技术合作、建立集团内双向转诊机制、创建覆盖全区的紧急医疗救援系统、建成区域PACS医学影像远程会诊系
目的:探讨喷他佐辛超前镇痛对腹式全子宫切除术后镇痛效果的影响。方法:选择腹式全子宫切除手术60例(ASAⅠ～Ⅱ级),随机分为三组:Ⅰ组(术前10min静注喷他佐辛30mg,术后喷他佐辛
<正>作为对意义解释的理论,解释学①已经成为当代社会科学、艺术哲学、语言哲学和文学批评的中心话语。由解释的中心作为区分,解释学也形成了作者中心论、读者中心论和文本中