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4-RRCR型并联机构支链采用了两组转动副形式，与定平台相连接的一组转动副的轴线相互平行，另一组转动副的轴线则相互交于空间的一个公共点．在这种配置情况下，动平台获得了两个关联移动关联运动特性，所设计的并联机构的运动形式发生了改变．文中对这种运动形式进行分析，提出了关联运动概念用以解决这种由于设计所造成的运动性质发生改变的情况，并通过仿真对比加以说明．