【摘 要】
：
针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安
【机 构】
：
南京理工大学计算机科学与技术学院,悉尼科技大学大数据中心
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61403202,61371040);中国博士后科学基金面上项目(2014M561654);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20133219120035);核高基国家重大专项(2015ZX01041101)
论文部分内容阅读
针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使用三次多项式进行描述,从而计算出道路曲率;结合地面自主车辆自身状态在RANSAC路径上选取控制点,并使用贝塞尔曲线拟合出最终路径。该算法能够有效地从局部栅格地图中提取道路,以弥补基于视觉的道路检测算法在受到恶劣光照、天气影响时的不足。通过实车试验验证了所提出的方法的有效性和正确性。
其他文献
新产品开发是企业赢取竞争优势的保障。新产品开发前端的执行效果与效率将决定项目开发程度。我国企业要提升企业自主创新能力,就需从企业创新的源头抓起,做好新产品开发模糊
本文选用含异黄酮和黄酮类中药中常用的葛根、黄芩,考察壳聚糖絮凝沉降法对异黄酮和黄酮的纯化效果。对单味药葛根、黄芩的水提液进行壳聚糖絮凝沉降,先用L9(34)正交试验法确
全球经济一体化的趋势下,中国企业产品的竞争力受到冲击,在WTO的贸易框架内,中国企业发展策略的选择尤为重要。在古诺-纳什均衡的框架下研究国际贸易条件下的品牌联合问题,是
色彩是影视动画的重要组成元素,也是传达思想的主要方式,它在动画的场景设计、情节烘托及角色造型设计中发挥着重要作用。在动画创作中,我们应深入研究和探讨色彩的运用规律,
在经济全球一体化的格局下,随着中国经济的腾飞和综合国力的不断提升,各国对于汉语学习的需求大大增加,在全球范围内掀起了 "汉语热"。与此同时,国家汉办在全球范围内举行了
儒家思想是中国传统文化的重要组成部分。在全球化的今天,儒家伦理是否能够有效地降低代理成本仍是一个未知的学术问题。本文运用2002~2012年沪深两市上市公司的数据,研究了
针对鲁棒主成分分析(RPCA)模型未能有效地利用运动目标时空连续性先验,容易将背景中的动态细节误判为运动目标的问题,提出了基于分层RPCA的运动目标检测方法.第一层RPCA模型
目的:探讨利用便携式步态分析仪评定脑卒中患者步态时空参数的信度与效度。方法:选择40例脑卒中患者,利用便携式步态分析仪(Gait Watch步态分析系统)在同一天内记录受试者3次
近几年互联网金融作为一种新的金融模式发展迅速,在促进金融改革的同时也对保持我国金融市场秩序的稳定提出了挑战。因此,应原则引导、底线控制并重,加快出台监管政策;监督管