【摘 要】
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工业机器人操作性能的灵活程度取决于控制系统的控制能力，传统工业机器人控制系统仍旧存在机械臂跟踪轨迹误差大、扰动大、控制不精准等问题，为解决方法中存在的问题，提出基于PLC的工业机器人抗扰动控制系统设计。首先，完成对工业机器人的运动进行分析，得出其关节轴的运动方程，然后完成包括硬件组态、信号分配、通讯系统的PLC控制系统硬件设计及软件设计，最后设计抗扰控制器，借此提高工业机器人的抗扰动能力。实验结果
【基金项目】
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新疆高职电气类学生“工匠精神”培养研究（XJZJKT-2019X03）；
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工业机器人操作性能的灵活程度取决于控制系统的控制能力，传统工业机器人控制系统仍旧存在机械臂跟踪轨迹误差大、扰动大、控制不精准等问题，为解决方法中存在的问题，提出基于PLC的工业机器人抗扰动控制系统设计。首先，完成对工业机器人的运动进行分析，得出其关节轴的运动方程，然后完成包括硬件组态、信号分配、通讯系统的PLC控制系统硬件设计及软件设计，最后设计抗扰控制器，借此提高工业机器人的抗扰动能力。实验结果表明，所提方法的工业机器人的抗扰动能力强，控制性能极佳。
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