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讨论了一类不确定欠驱动非完整机械系统的跟踪控制问题.基于所定义的误差方程,提出了新的鲁棒控制器.该控制器不但对系统惯性参数的不确定具有鲁棒性,而且保证了系统的跟踪误差渐近趋于零.数字仿真验证了所提出控制器的有效性.
欠驱动非完整机械系统的鲁棒控制
【摘 要】
：
讨论了一类不确定欠驱动非完整机械系统的跟踪控制问题.基于所定义的误差方程,提出了新的鲁棒控制器.该控制器不但对系统惯性参数的不确定具有鲁棒性,而且保证了系统的跟踪误
【机 构】
：
清华大学自动化系
【出 处】
：
航空学报
【发表日期】
：
2001年6期
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