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以前视图像声纳作为环境感知系统,进行了智能水下机器人的局部路径规划.以串口接收图像声纳探测数据,建立环境数学模型.以数学形态学的方法去除环境数据噪声,以dt值传递法搜索最佳路径.海试实验验证了算法的可靠性.
一种基于图像声纳的AUV局部路径规划方法
【摘 要】
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以前视图像声纳作为环境感知系统,进行了智能水下机器人的局部路径规划.以串口接收图像声纳探测数据,建立环境数学模型.以数学形态学的方法去除环境数据噪声,以dt值传递法搜
【机 构】
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哈尔滨工程大学船舶工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年5期
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