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Fast Downward规划系统是第四届国际规划竞赛的冠军。以高效的串行规划系统Fast Downward为基础，设计并实现了并行规划系统Parallel Downward。首先提出4个并行规划的相关定义；之后提出多值规划任务下动作互斥的定义、充要条件，并实现了动作互斥判断算法；在此基础上设计了候选并行动作集的生成算法；然后为提高系统求解质量重新设计了新的搜索控制策略；最后，给出剪枝策略来抑制并行规划状态空间的指数级膨胀。通过对国际规划竞赛测试问题的实验，Parallel Downward表现出良好的规