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本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法，在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论，对机器人的步态稳定性进行分析，采用了遗传算法对参数的选择，实现机器人的步态控制．
基于遗传算法的双足步行机器人步行姿态控制策略
【摘 要】
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本文基于ZMP理论、位姿矩阵及遗传算法，在已经使用刚体数学建模的机器人上实现机器人步态控制。首先我们使用ZMP步态控制理论，对机器人的步态稳定性进行分析，采用了遗传算法对参
【机 构】
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北京科技大学信息工程学院
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2006年07Z期
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