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针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型.苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行控制.实验结果表明;用鲁棒H∞最优控制器的二级倒立摆系统,具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性.
二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒H∞最优控制
【摘 要】
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针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素,建立其不确定数学模型.苦于最优控制的思想,针对二级倒立摆的参数摄动及干扰,设计了鲁棒H∞最优控制器,并在二级倒立摆实验装置上
【机 构】
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杭州电子工业学院智能信息与控制技术研究所
【出 处】
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计算技术与自动化
【发表日期】
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2003年2期
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