【摘 要】
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本文对自行小车的避障系统进行了研究,主要包括环境感知模块,中央处理模块和控制执行模块。控制算法引入人工势场法和最短切线路径法,将小车、障碍物、目标点简化为一点,在行
【机 构】
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酒泉卫星发射中心,甘肃省酒泉市第一人民医院
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本文对自行小车的避障系统进行了研究,主要包括环境感知模块,中央处理模块和控制执行模块。控制算法引入人工势场法和最短切线路径法,将小车、障碍物、目标点简化为一点,在行驶过程中通过对障碍物距离及相对位置的探测,来实现局部路径规划,得出相应的避障路径,使小车顺利通过障碍物。通过对避障行为的研究,无论是软硬件还是算法,对自行小车的避障都有积极作用,具有一定的现实意义。
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