【摘 要】
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摘要：移动机器人在运动的过程中，存在干扰和外界因素的影响，使得移动机器人的效果并不是很理想，为了解决这个问题并根据移动机器人的动力学模型，加入了自适应模糊滑模控制算法，即通过自适应模糊控制来实时调整相应的参数，使移动机器人的运动轨迹的误差趋于零;最后通过仿真结果分析，该算法能够对移动机器人的运动轨迹实现较为精确的跟踪，而且该算法具有较好的鲁棒性，能够消除一定的干扰和外界因素影响，从而验证了该算法的
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摘要：移动机器人在运动的过程中，存在干扰和外界因素的影响，使得移动机器人的效果并不是很理想，为了解决这个问题并根据移动机器人的动力学模型，加入了自适应模糊滑模控制算法，即通过自适应模糊控制来实时调整相应的参数，使移动机器人的运动轨迹的误差趋于零;最后通过仿真结果分析，该算法能够对移动机器人的运动轨迹实现较为精确的跟踪，而且该算法具有较好的鲁棒性，能够消除一定的干扰和外界因素影响，从而验证了该算法的有效性和优越性。
关键词：移动机器人;自适应模糊;滑模控制;鲁棒性
中图分类号： TP242
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