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针对目前全向移动机器人驱动效率低、运行不平稳的问题，提出了一种采用双轮驱动的主动万向轮。通过对装备该万向轮的移动机器人进行运动学分析以及滚轮对地面的摩擦分析，验证了其可以实现高效驱动的全向移动功能。
基于双轮驱动主动万向轮的全向移动机器人设计
【摘 要】
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针对目前全向移动机器人驱动效率低、运行不平稳的问题，提出了一种采用双轮驱动的主动万向轮。通过对装备该万向轮的移动机器人进行运动学分析以及滚轮对地面的摩擦分析，验证了其可以实现高效驱动的全向移动功能。
【机 构】
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中国科学院宁波材料技术与工程研究所
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2022年04期
【基金项目】
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浙江省公益技术研究计划（LGG19E050007）；
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